1.什么是自主移動機器人?

當我們談?wù)撝悄芤苿訖C器人時，我們談?wù)摰氖茿MR(自主移動機器人)。AMR屬于被稱為AGV(自主導向車)的新一代自動小車。AGV的主要特點是它們由軌道(真實或虛擬)引導。它們通過基礎(chǔ)設(shè)施來定位，如墻壁上的信標、地面上的信標、導軌或定位螺栓。明顯的優(yōu)勢是其路線的決定性。在正常的操作中，它們在兩點之間的繪圖路徑上總是需要相同的時間。然而，在復雜的、可重構(gòu)的和動態(tài)的環(huán)境中，這種技術(shù)很快就達到了它的極限，并且實施起來變得非常昂貴。

另一方面，AMR使用先前同化的地圖及其許多定位和安全外圍設(shè)備來掃描其環(huán)境，它不需要引導，這最大限度地減少了安裝工作。根據(jù)應用的設(shè)置，它還能夠優(yōu)化其路線，繞過路徑上的障礙物，或只是決定采取不同的、非預設(shè)的路徑。

11.自主移動機器人的特點是什么?

同時機器人配備了專門用于室內(nèi)導航(SLAM)的人工智能。SLAM(Simultaneous Localisation And

Mapping)允許機器人在實時定位的同時，根據(jù)未映射的障礙物構(gòu)建其環(huán)境并修改其行為。為了在沒有預定

軌跡的情況下自主移動，機器人將把自己的信息與來白環(huán)境的信息(由其激光器和傳感器返回)相結(jié)合。

要被認為是這樣，一個AMR必須滿足以下特點:

運動規(guī)劃

為了履行其使命，AMR有能力優(yōu)化其路徑。它的初始配置將定y其全局軌跡，并將根據(jù)實時恢復的數(shù)據(jù)

進行演變，這將改變其局部軌跡。因此，AMR將不斷計算其無碰撞路徑。換句話說，為了執(zhí)行其任務(wù)，同時機器人優(yōu)化其路徑，這是它在開始時自己定義的(全局軌跡)，同時避免可能出現(xiàn)的任何障礙(局部軌跡)。

本地化

為了能夠自主地規(guī)劃其路線，同時移動機器人能夠在其環(huán)境中定位。它們使用一些機載傳感器，如激光掃

描儀、垂直激光器等，為了永久定位，同時機器人將實時比較他們的地圖和他們的傳感器所模擬的環(huán)境。此

外，當工作環(huán)境非常動態(tài)時，可以通過一個名為Acuitv的光線三角測量系統(tǒng)來提高機器人的定位能力。

自主導航

移動機器人能夠計算出系統(tǒng)的執(zhí)行器的指令，以完成計劃的運動。機器人計劃自己的路徑。它沿著計劃好

的路徑(全局路徑)前進，同時避開路徑上未映射的障礙。如果機器人遇到障礙物，它會改變其"本地"路徑

以避開它們，但如果它不能繼續(xù)下去(例如一扇門被關(guān)閉)，它會在全球范圍內(nèi)重新掃描其路徑(例如找到一個不同的門)。

反應性避障

除了位于地面以上200毫米的主要安全激光掃描儀外，同時移動機器人還配備了一些傳感器，以幫助它們避開障礙物。

位于距地面60享光的"腳部探測"激光掃描儀。該傳感器使移動式機器人能夠檢測并避開位干地面上的任

何障礙物。

位于Cobot移動裝置后部的聲納傳感器陣列，這些傳感器使Cobot移動裝置能夠安全地向后移動。應該注

意的是，Cobot移動裝置只在可識別的區(qū)域內(nèi)向后移動，而從不主動(在一個序列中調(diào)用一個功能)(例如，對接充電站)。

垂直激光掃描儀，在Cobot移動裝置的兩邊形成兩個平面，然后，它可以可靠地檢測位干與水平掃描儀不

同平面的任何懸空物體(叉車貨叉、操作員貨架等)以及地面上的任何斜坡。這些數(shù)據(jù)在導航過程中使用，并使移動眼鏡蛇在復雜環(huán)境中的障礙物之間以最佳方式移動。

快速部署

同時自主移動機器人的安裝在極短的時間內(nèi)進行，因為不需要修改現(xiàn)有的基礎(chǔ)設(shè)施。此外，如果基礎(chǔ)設(shè)施和需求發(fā)生變化，機器人可以很容易地進行重新編程。(客戶能夠自己修改交貨點)。